Quaternion

用于表示三維空間中旋轉(zhuǎn)的一組四維坐標(biāo)。

new Quaternion(x, y, z, w)

Parameters:

x (Number) (default 0.0) X分量。

y (Number) (default 0.0) Y分量。

z (Number) (default 0.0) Z分量。

w (Number) (default 0.0) W分量。

See:

PackableForInterpolation

Members

(static, constant) IDENTITY : Quaternion

初始化為（0.0、0.0、0.0、1.0）的不可變四元數(shù)實(shí)例。

(static) packedInterpolationLength : Number

用于以可插值形式將對(duì)象存儲(chǔ)到數(shù)組中的元素?cái)?shù)。

(static) packedLength : Number

用于將對(duì)象打包到數(shù)組中的元素?cái)?shù)。

(static, constant) ZERO : Quaternion

初始化為（0.0、0.0、0.0、0.0、0.0）的不可變四元數(shù)實(shí)例。

w : Number

W分量。

Default Value: 0.0

x : Number

X分量。

Default Value: 0.0

y : Number

Y分量。

Default Value: 0.0

z : Number

Z分量。

Default Value: 0.0

Methods

(static) add(left, right, result) → {Quaternion}

計(jì)算兩個(gè)四元數(shù)的分量和。

Parameters:

left (Quaternion) 第一個(gè)四元數(shù)。

right (Quaternion) 第二個(gè)四元數(shù)。

result (Quaternion) 存儲(chǔ)結(jié)果的對(duì)象。

(static) clone(quaternion, result) → {Quaternion}

復(fù)制四元數(shù)實(shí)例。

Parameters:

quaternion (Quaternion) 要復(fù)制的四元數(shù)。

result (Quaternion) 存儲(chǔ)結(jié)果的對(duì)象。

(static) computeAngle(quaternion) → {Number}

計(jì)算提供的四元數(shù)的旋轉(zhuǎn)角度。

Parameters:

quaternion (Quaternion) 要使用的四元數(shù)。

(static) computeAxis(quaternion, result) → {Cartesian3}

計(jì)算提供的四元數(shù)的旋轉(zhuǎn)軸。

Parameters:

quaternion (Quaternion) 要使用的四元數(shù)。

result (Cartesian3) 存儲(chǔ)結(jié)果的對(duì)象。

(static) computeInnerQuadrangle(q0, q1, q2, result) → {Quaternion}

計(jì)算內(nèi)部四邊形點(diǎn)。

這將計(jì)算四元數(shù)，以確保班曲線(xiàn)為c¹。

Parameters:

q0 (Quaternion) 第一個(gè)四元數(shù)。

q1 (Quaternion) 第二個(gè)四元數(shù)。

q2 (Quaternion) 第三個(gè)四元數(shù)。

result (Quaternion) 存儲(chǔ)結(jié)果的對(duì)象。

See:

Quaternion#squad

(static) conjugate(quaternion, result) → {Quaternion}

計(jì)算所提供四元數(shù)的共軛。

Parameters:

quaternion (Quaternion) 共軛四元數(shù)。

result (Quaternion) 存儲(chǔ)結(jié)果的對(duì)象。

(static) convertPackedArrayForInterpolation(packedArray, startingIndex, lastIndex, result)

將壓縮數(shù)組轉(zhuǎn)換為適合插值的形式。

Parameters:

packedArray (Array.<Number>) 壓縮數(shù)組。

startingIndex (Number) (default 0) 要轉(zhuǎn)換的第一個(gè)元素的索引。

lastIndex (Number) (default packedArray.length) 要轉(zhuǎn)換的最后一個(gè)元素的索引。

result (Array.<Number>) 存儲(chǔ)結(jié)果的對(duì)象。

(static) divideByScalar(quaternion, scalar, result) → {Quaternion}

將所提供的四元數(shù)分量除以所提供的標(biāo)量。

Parameters:

quaternion (Quaternion) 要分割的四元數(shù)。

scalar (Number) 要除以的標(biāo)量。

result (Quaternion) 存儲(chǔ)結(jié)果的對(duì)象。

(static) dot(left, right) → {Number}

計(jì)算兩個(gè)四元數(shù)的點(diǎn)（標(biāo)量）積。

Parameters:

left (Quaternion) 第一個(gè)四元數(shù)。

right (Quaternion) 第二個(gè)四元數(shù)。

(static) equals(left, right) → {Boolean}

比較提供的四元數(shù)組件，如果相等，則返回true，否則返回false。

Parameters:

left (Quaternion) 第一個(gè)四元數(shù)。

right (Quaternion) 第二個(gè)四元數(shù)。

(static) equalsEpsilon(left, right, epsilon) → {Boolean}

比較提供的四元數(shù)組件，如果它們?cè)谔峁┑膃psilon中，則返回true，否則返回false。

Parameters:

left (Quaternion) 第一個(gè)四元數(shù)。

right (Quaternion) 第二個(gè)四元數(shù)。

epsilon (Number) 用于相等性測(cè)試的epsilon。

(static) exp(cartesian, result) → {Quaternion}

指數(shù)四元數(shù)函數(shù)。

Parameters:

cartesian (Cartesian3) 笛卡爾。

result (Quaternion) 存儲(chǔ)結(jié)果的對(duì)象。

(static) fastSlerp(start, end, t, result) → {Quaternion}

使用提供的四元數(shù)計(jì)算T處的球面線(xiàn)性插值或外推。此實(shí)現(xiàn)比Quaternion#slerp更快，但精確到10^-6。

Parameters:

start (Quaternion) 0.0時(shí)與t對(duì)應(yīng)的值。

end (Quaternion) 與t對(duì)應(yīng)的值為1.0。

t (Number) 沿t插入的點(diǎn)。

result (Quaternion) 存儲(chǔ)結(jié)果的對(duì)象。

See:

Quaternion#slerp

(static) fastSquad(q0, q1, s0, s1, t, result) → {Quaternion}

計(jì)算四元數(shù)之間的球面四角插值。一種比Quaternion#squad快但不準(zhǔn)確的實(shí)現(xiàn)。

Parameters:

q0 (Quaternion) 第一個(gè)四元數(shù)。

q1 (Quaternion) 第二個(gè)四元數(shù)。

s0 (Quaternion) 第一個(gè)內(nèi)部四邊形。

s1 (Quaternion) 第二個(gè)內(nèi)部四邊形。

t (Number) [0,1]中用于插入的時(shí)間。

result (Quaternion) 存儲(chǔ)結(jié)果的對(duì)象。

See:

Quaternion#squad

(static) fromAxisAngle(axis, angle, result) → {Quaternion}

計(jì)算表示繞軸旋轉(zhuǎn)的四元數(shù)。

Parameters:

axis (Cartesian3) 旋轉(zhuǎn)軸。

angle (Number) 圍繞軸旋轉(zhuǎn)的弧度角。

result (Quaternion) 存儲(chǔ)結(jié)果的對(duì)象。

(static) fromHeadingPitchRoll(headingPitchRoll, result) → {Quaternion}

根據(jù)給定的航向、縱傾和橫滾角度計(jì)算旋轉(zhuǎn)。航向是圍繞負(fù)Z軸的旋轉(zhuǎn)。螺距是圍繞負(fù)Y軸的旋轉(zhuǎn)。滾動(dòng)是圍繞正X軸的旋轉(zhuǎn)。

Parameters:

headingPitchRoll (HeadingPitchRoll) 以航向、縱傾和橫搖表示的旋轉(zhuǎn)。

result (Quaternion) 存儲(chǔ)結(jié)果的對(duì)象。

(static) fromRotationMatrix(matrix, result) → {Quaternion}

從提供的Matrix3實(shí)例計(jì)算四元數(shù)。

Parameters:

matrix (Matrix3) 旋轉(zhuǎn)矩陣。

result (Quaternion) 存儲(chǔ)結(jié)果的對(duì)象。

See:

Matrix3.fromQuaternion

(static) inverse(quaternion, result) → {Quaternion}

計(jì)算所提供四元數(shù)的倒數(shù)。

Parameters:

quaternion (Quaternion) 要規(guī)范化的四元數(shù)。

result (Quaternion) 存儲(chǔ)結(jié)果的對(duì)象。

(static) lerp(start, end, t, result) → {Quaternion}

使用提供的四元數(shù)計(jì)算t處的線(xiàn)性插值或外推。

Parameters:

start (Quaternion) 0.0時(shí)與t對(duì)應(yīng)的值。

end (Quaternion) 與t對(duì)應(yīng)的值為1.0。

t (Number) 沿t插入的點(diǎn)。

result (Quaternion) 存儲(chǔ)結(jié)果的對(duì)象。

(static) log(quaternion, result) → {Cartesian3}

對(duì)數(shù)四元數(shù)函數(shù)。

Parameters:

quaternion (Quaternion) 單位四元數(shù)。

result (Cartesian3) 存儲(chǔ)結(jié)果的對(duì)象。

(static) magnitude(quaternion) → {Number}

計(jì)算提供的四元數(shù)的大小。

Parameters:

quaternion (Quaternion) 共軛四元數(shù)。

(static) magnitudeSquared(quaternion) → {Number}

計(jì)算提供的四元數(shù)的大小平方。

Parameters:

quaternion (Quaternion) 共軛四元數(shù)。

(static) multiply(left, right, result) → {Quaternion}

計(jì)算兩個(gè)四元數(shù)的乘積。

Parameters:

left (Quaternion) 第一個(gè)四元數(shù)。

right (Quaternion) 第二個(gè)四元數(shù)。

result (Quaternion) 存儲(chǔ)結(jié)果的對(duì)象。

(static) multiplyByScalar(quaternion, scalar, result) → {Quaternion}

將提供的四元數(shù)分量乘以提供的標(biāo)量。

Parameters:

quaternion (Quaternion) 要縮放的四元數(shù)。

scalar (Number) 要與之相乘的標(biāo)量。

result (Quaternion) 存儲(chǔ)結(jié)果的對(duì)象。

(static) negate(quaternion, result) → {Quaternion}

否定提供的四元數(shù)。

Parameters:

quaternion (Quaternion) 要求反的四元數(shù)。

result (Quaternion) 存儲(chǔ)結(jié)果的對(duì)象。

(static) normalize(quaternion, result) → {Quaternion}

計(jì)算提供的四元數(shù)的規(guī)范化形式。

Parameters:

quaternion (Quaternion) 要規(guī)范化的四元數(shù)。

result (Quaternion) 存儲(chǔ)結(jié)果的對(duì)象。

(static) pack(value, array, startingIndex) → {Array.<Number>}

將提供的實(shí)例存儲(chǔ)到提供的數(shù)組中。

Parameters:

value (Quaternion) 要打包的值。

array (Array.<Number>) 要打包的數(shù)組。

startingIndex (Number) (default 0) 數(shù)組中開(kāi)始打包元素的索引。

(static) slerp(start, end, t, result) → {Quaternion}

使用提供的四元數(shù)計(jì)算T處的球面線(xiàn)性插值或外推。

Parameters:

start (Quaternion) 0.0時(shí)與t對(duì)應(yīng)的值。

end (Quaternion) 與t對(duì)應(yīng)的值為1.0。

t (Number) 沿t插入的點(diǎn)。

result (Quaternion) 存儲(chǔ)結(jié)果的對(duì)象。

See:

Quaternion#fastSlerp

(static) squad(q0, q1, s0, s1, t, result) → {Quaternion}

計(jì)算四元數(shù)之間的球面四角插值。

Parameters:

q0 (Quaternion) 第一個(gè)四元數(shù)。

q1 (Quaternion) 第二個(gè)四元數(shù)。

s0 (Quaternion) 第一個(gè)內(nèi)部四邊形。

s1 (Quaternion) 第二個(gè)內(nèi)部四邊形。

t (Number) [0,1]中用于插入的時(shí)間。

result (Quaternion) 存儲(chǔ)結(jié)果的對(duì)象。

Example

// 1. compute the squad interpolation between two quaternions on a curve
var s0 = bmgl.Quaternion.computeInnerQuadrangle(quaternions[i - 1], quaternions[i], quaternions[i + 1], new bmgl.Quaternion());
var s1 = bmgl.Quaternion.computeInnerQuadrangle(quaternions[i], quaternions[i + 1], quaternions[i + 2], new bmgl.Quaternion());
var q = bmgl.Quaternion.squad(quaternions[i], quaternions[i + 1], s0, s1, t, new bmgl.Quaternion());

// 2. compute the squad interpolation as above but where the first quaternion is a end point.
var s1 = bmgl.Quaternion.computeInnerQuadrangle(quaternions[0], quaternions[1], quaternions[2], new bmgl.Quaternion());
var q = bmgl.Quaternion.squad(quaternions[0], quaternions[1], quaternions[0], s1, t, new bmgl.Quaternion());

See:

Quaternion#computeInnerQuadrangle

(static) subtract(left, right, result) → {Quaternion}

計(jì)算兩個(gè)四元數(shù)的分量差。

Parameters:

left (Quaternion) 第一個(gè)四元數(shù)。

right (Quaternion) 第二個(gè)四元數(shù)。

result (Quaternion) 存儲(chǔ)結(jié)果的對(duì)象。

(static) unpack(array, startingIndex, result) → {Quaternion}

從壓縮數(shù)組中檢索實(shí)例。

Parameters:

array (Array.<Number>) 壓縮數(shù)組。

startingIndex (Number) (default 0) 要解包的元素的起始索引。

result (Quaternion) 存儲(chǔ)結(jié)果的對(duì)象。

(static) unpackInterpolationResult(array, sourceArray, firstIndex, lastIndex, result) → {Quaternion}

從用convertPackedArrayForInterpolation轉(zhuǎn)換的壓縮數(shù)組中檢索實(shí)例。

Parameters:

array (Array.<Number>) 以前打包用于插值的數(shù)組。

sourceArray (Array.<Number>) 原始?jí)嚎s數(shù)組。

firstIndex (Number) (default 0) 用于轉(zhuǎn)換數(shù)組的FirstIndex。

lastIndex (Number) (default packedArray.length) 用于轉(zhuǎn)換數(shù)組的最后一個(gè)索引。

result (Quaternion) 存儲(chǔ)結(jié)果的對(duì)象。

clone(result) → {Quaternion}

復(fù)制此四元數(shù)實(shí)例。

Parameters:

result (Quaternion) 存儲(chǔ)結(jié)果的對(duì)象。

equals(right) → {Boolean}

將其與提供的四元數(shù)組件進(jìn)行比較，如果相等，則返回true，否則返回false。

Parameters:

right (Quaternion) 右側(cè)四元數(shù)。

equalsEpsilon(right, epsilon) → {Boolean}

將其與提供的四元數(shù)組件進(jìn)行比較，如果它們?cè)谔峁┑膃psilon中，則返回true，否則返回false。

Parameters:

right (Quaternion) 右側(cè)四元數(shù)。

epsilon (Number) 用于相等性測(cè)試的epsilon。

toString() → {String}

返回以格式（x、y、z、w）表示此四元數(shù)的字符串。

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Parameters:

See:

Members

(static, constant) IDENTITY : Quaternion

(static) packedInterpolationLength : Number

(static) packedLength : Number

(static, constant) ZERO : Quaternion

w : Number

x : Number

y : Number

z : Number

Methods

Parameters:

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See:

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See:

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See:

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See:

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Example

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